Xuân Thu

Thời kỳ Chu Bình vương phải dời đô sang phía đông, Vệ Vũ công từng xuất binh phò trợ nhà Chu bình Nhung. Nước Vệ thời Vệ Vũ công là thời kỳ cường thịnh, đứng đầu các nước chư hầu, nhưng cũng từ thời kỳ Đông Chu trở đi, do nội loạn đã dần dần suy yếu.

Năm 661 TCN, nước Vệ bị người Địch tàn phá; quân chủ Vệ Ý công, một người ăn chơi trụy lạc cũng bị người Địch giết chết; nước Vệ mất. Được khoảng 5.000 di dân tại các nước Tống, nước Trịnh hỗ trợ, nước Vệ mới dời đô tới Tào (nay là phía đông huyện Hoạt, tỉnh Hà Nam). Sau nhờ được Tề Hoàn công viện trợ, năm 659 TCN dời đô tới Sở Khâu (nay là phía đông huyện Tuấn, địa cấp thị Hạc Bích, tỉnh Hà Nam), một lần nữa tái lập nước nhưng giờ đây chỉ còn là một tiểu quốc.

Thời Vệ Văn công, sức mạnh của nước này một phần nào được khôi phục. Vệ Thành công năm thứ nhất (629 TCN), do bị người Địch nhiều lần xâm lăng, quấy phá nên lại dời đô tới Khâu (nay là Bộc Dương, tỉnh Hà Nam), trải qua khoảng trăm năm chỉ chuyên tâm phát triển thì kinh tể mới bắt đầu phồn vinh. Cuối thời Xuân Thu, tại nước Vệ có 2 họ lớn chuyên quyền là họ Tôn và họ Ninh, quan hệ quân thần lại bất hòa.

Sau khi họ Tôn chạy sang nước Tấn, họ Ninh bị tiêu diệt thì trong nước Vệ lại xuất hiện sự kiện hai cha con Vệ Hậu Trang công và Vệ Xuất công tranh giành ngôi báu, làm cho tiềm lực của nước này bị giảm sút mạnh.

Chiến Quốc

Đến thời Chiến Quốc, nước Vệ cực kỳ suy yếu, liên tục bị các nước Triệu, Ngụy, Tề, Sở xâm lấn.

Năm 343 TCN, Ngụy Huệ Thành vương phế Vệ Thành hầu Cơ Sắc để lập hậu duệ xa của Vệ Linh công họ Tử Nam làm quốc quân nước Vệ. Năm 252 TCN, Ngụy giết Vệ Hoài quân, lập Vệ Nguyên quân là con rể Ngụy vương lên thay. Năm 241 TCN, nước Tần đánh Ngụy, lại lập họ Cơ làm Vệ chủ như cũ, dời đô đến đất Dã Vương (nay là Thẩm Dương, Hà Nam). Lúc này, Vệ trở thành phụ dung của nước Tần.

Năm 209 TCN, Vệ Giác bị Tần Nhị Thế phế, nước Vệ chính thức diệt vong.